De Wilhelminatoren werd de eerste houten uitzichttoren op de Vaalserberg en werd vernoemd naar de toenmalige koningin Wilhelmina der Nederlanden.
De toren werd volledig afgebroken nadat deze beschadigde raakte door Duits artillerievuur en de bevrijding aan het einde van de oorlog het interieur van het restaurant vernielde.
11 augustus 1951 was de opening van de tweede Wilhelminatoren met daarbij een restaurant, souvenirwinkel, ijskar en speeltuin. De nieuwe uitzichttoren was 20 meter hoog.
Om de toren naast het restaurant mèt panoramaterras te plaatsen werd deze met een gewicht van 45 ton(!) verplaatst over 60 meter.
Op Belgisch grondgebied van de Vaalserberg werd de Koning Boudewijntoren geopend, die een hoogte had van 33 meter.
65 jaar na de bouw en verschillende reparaties verder verkeert de oude Wilhelminatoren in slechte staat en werd besloten om de toren te slopen en te vervangen door nieuwbouw.
In juni werd de nieuwe Wilhelminatoren opgeleverd. Deze toren is 35 meter hoog, heeft een glazen Skywalk en is voorzien van een lift. De uitzichttoren is een ontwerp van Ruimtemakers Architectengroep te Maastricht. Op 7 oktober 2011 werd het bouwwerk officieel geopend met vuurwerk.
Op 2 april werd de Wilhelminatoren blauw aangelicht om aandacht te vragen voor de Autismeweek.
